PATH AND TRAJECTORY PLANNING
cod. 1010754

Anno accademico 2023/24
2° anno di corso - Primo semestre
Docenti
Settore scientifico disciplinare
Automatica (ING-INF/04)
Ambito
A scelta dello studente
Tipologia attività formativa
Affine/Integrativa
60 ore
di attività frontali
6 crediti
sede: PARMA
insegnamento
in INGLESE

Obiettivi formativi

Lo studente dovrebbe acquisire la capacità di formalizzare, con opportuni modelli matematici, problemi di pianificazione di traiettorie e percorsi. Dovrebbero inoltre acquisire le conoscenze di base su algoritmi risolutivi per tali modelli.

Prerequisiti

Conoscenze di base di geometria e algebra lineare. Conoscenza di base di algoritmi e strutture dati.

Contenuti dell'insegnamento

Grafi. Problemi di ottimizzazione. Algoritmi di ottimizzazione. Problemi di pianificazione di percorsi e di velocità su di essi.

Programma esteso

- Introduzione su grafi: concetti e algoritmi di base

- Problemi di ottimizzazione a obiettivo singolo e multiplo con introduzione ai modelli di programmazione matematica

- Approcci risolutivi: metodi branch-and-bound e di programmazione dinamica

- Problemi di speed planning come problemi di ottimizzazione: modello matematico e approccio risolutivo

Modelli di base per veicoli stradali

-Elementi di modellistica

- Modelli cinematici

- Modelli elementari per motore, freni, gomme e sospensioni

- Modelli dinamici

Problemi di pianificazione per veicoli stradali

- Ottimizzazione e pianificazione di percorso

- Pianificazione di velocità con vincoli di consumo

- Pianificazione di manovre con vincoli dinamici

Bibliografia

Slide estese rese disponibili dal docente

Metodi didattici

Lezioni frontali in aula con esercitazioni e parte di laboratorio

Modalità verifica apprendimento

Esame scritto

Altre informazioni

Nessuna informazione aggiuntiva

Obiettivi agenda 2030 per lo sviluppo sostenibile