Obiettivi formativi
Lo studente dovrebbe acquisire la capacità di formalizzare, con opportuni modelli matematici, problemi di pianificazione di traiettorie e percorsi. Dovrebbero inoltre acquisire le conoscenze di base su algoritmi risolutivi per tali modelli.
Prerequisiti
Conoscenze di base di geometria e algebra lineare. Conoscenza di base di algoritmi e strutture dati.
Contenuti dell'insegnamento
Grafi. Problemi di ottimizzazione. Algoritmi di ottimizzazione. Problemi di pianificazione di percorsi e di velocità su di essi.
Programma esteso
- Introduzione su grafi: concetti e algoritmi di base
- Problemi di ottimizzazione a obiettivo singolo e multiplo con introduzione ai modelli di programmazione matematica
- Approcci risolutivi: metodi branch-and-bound e di programmazione dinamica
- Problemi di speed planning come problemi di ottimizzazione: modello matematico e approccio risolutivo
Modelli di base per veicoli stradali
-Elementi di modellistica
- Modelli cinematici
- Modelli elementari per motore, freni, gomme e sospensioni
- Modelli dinamici
Problemi di pianificazione per veicoli stradali
- Ottimizzazione e pianificazione di percorso
- Pianificazione di velocità con vincoli di consumo
- Pianificazione di manovre con vincoli dinamici
Bibliografia
Slide estese rese disponibili dal docente
Metodi didattici
Lezioni frontali in aula con esercitazioni e parte di laboratorio
Modalità verifica apprendimento
Esame scritto
Altre informazioni
Nessuna informazione aggiuntiva
